Marie Daubresse--Chasle, PhD

Zentact Robotics conçoit des robots pour l'aide à la chirurgie ORL. Je conçois l'Interface Homme-Machine et travail sur le contrôle du robot. Deux mois après mon arrivée, la première version du prototype est présenté à des chirurgiens ORL. J'ai conçu une IHM fonctionnelle intégrant plusieurs modes de contrôle du robot. J'ai développé des outils de navigation en temps réel dans l'imagerie préopératoire du patient (CBCT) : - Modélisation de zone de travail - Placement automatique du robot - Visualisation temps réel sur coupes anatomiques - Exploration de méthodes de reconstruction 3D géométriques et d’approches deep learning

Reconstruction de la déformation d'une scène tubulaire en vue de l'utilisation d'une meute de capsules miniaturisées dans l'intestin grêle Développement d’algorithmes de reconstruction 3D non rigide à partir de deux images : • Modélisation de la déformation d’environnements tubulaires (intestin grêle) • Validation expérimentale et comparaison de méthodes • Présentation des travaux en conférence (CRAS 2023) • Enseignement et encadrement : - 55h/an en robotique et vision 3D - Encadrement de projets de Master - Organisation d’un événement scientifique regroupant 70 personnes

Hackathon d'innovation dans le biomédical pendant un weekend. J'ai co-porté un projet sur la conception d'un laryngophone main libres. Le laryngophone est un système électronique que le patient appui sur sa gorge au niveau du larynx. Le système met en vibration les tissus créant un son. Ce dispositif se substitue aux cordes vocales et permet aux patients de retrouver la parole. Lors de ce weekend, nous avons animé à 2 un groupe de 7 personnes pour faire émerger des solutions. A la fin du weekend, nous avons élaboré un prototype de laryngophone sous forme de collier avec un système d'activation déporté au niveau de la main.

Weekend Hackathon de l'innovation Le sujet : conception d'un outil permettant au chirurgien maxillo-facial de vérifier que la mâchoire est parallèle aux deux yeux lors d'une chirurgie reconstructrice. Nous sommes parti sur la conception d'un logiciel de réalité augmentée traçant des lignes sur le visage du patient. Ces lignes se déplaçaient en temps réel en fonction des mouvements du patient et de la caméra. Lors de ce weekend, j'ai travaillé sur l'affichage de ces lignes après détection des coins des yeux par intelligence artificielle. A la fin du weekend, nous avions un prototype fonctionnel sur ordinateur. Le projet a pour finalité d'être intégré à des lunettes de réalité augmentée.

Haption est une entreprise qui conçoit des systèmes à retour d'effort. La mission principale de mon stage était la rédaction du cahier des charges fonctionnel d'une interface haptique médicale pour l'assistance au chirurgien. Ma seconde mission fut la participation au développement logiciel du TRex pour l'adaptation au médical. J'ai travaillé la communication des données du micro-controleur vers le logiciel TRex (C++) ainsi que sur les tests de validation de ces nouvelles fonctions.

Stage de Master sous la tutelle du Dr. V. Kalpathy Venkiteswaran. J'ai travaillé sur la conception d'une pince actionnée magnétiquement pour la chirurgie mini-invasive. J'ai élaboré une pince répondant théoriquement aux spécifications dans un matériaux mou et magnétique. J'ai ensuite conçu les moules et fabriqué la pince. Puis, après élaboration du banc d'essai, j'ai validé le matériau, la méthode de fabrication et la force de la pince actionnée magnétiquement.

Projet de recherche sous la tutelle de Redwan Dahmouche, chercheur au département Micro/Nano Robotique Biomédicale (MiNaRoB) lors du module Cellule Recherche & Développement. J'ai travaillé sur la conception d'un moteur pneumatique/hydraulique miniature pour un robot chirurgical dans le cadre des NOTES (Natural Orifice Translulinal Endoscopic Surgery). J'ai effectué un état de l'art pour définir les spécifications de ce moteur miniature. J'ai ensuite conçu plusieurs moteurs. Ce travail a été présenté à mi-parcours lors d'un Workshop.

Weekend Marathon de l'innovation La problématique : Permettre à une personne aillant le syndrome d'enfermement (Locked-in syndrom) de communiquer en autonomie et plus rapidement qu'avec la solution actuelle. 48 h pour aller le plus loin possible avec une équipe de 13 personnes motivées et de compétences variées. Le résultat : - Un nouvel alphabet EJA9 adapté au français parlé (un mix entre l'alphabet EJASINT et le T9) pour écrire plus rapidement. Un gain en rapidité de 30% par rapport à l'alphabet EJASINT à été obtenu. - Une intelligence artificielle qui détecte le clignement des yeux. - Un haut-parleur pour renvoyer la phrase écrite. - Un menu avec des raccourcis vers des phrases pré-écrites, des numéros de téléphone, des émotions (retranscrites par led) , etc - Une interface graphique sur Python qui devra par la suite être intégré sur une application mobile. Et le tout en open-source, disponible sur Git-hub. Sur ce projet, j'ai travaillé sur le choix de l'alphabet et du menu pour qu'il soit adapté aux besoins de la personne et j'ai écrit une partie du code pour le menu avec Python et l'interface graphique tkinter.

Projet de recherche sous la tutelle du Pr. JL. Lemelle, Chirurgien Viscéral à l'Hôpital d'Enfants, Nancy. Le but de ce stage était d'évaluer à partir de quel âge le robot Da Vinci SI (Intuitive Surgical) pouvait être utilisé pour la chirurgie thoracique. Pour cela, j'ai modélisé l'espace minimal de travail dans le thorax de l'enfant nécessaire cette chirurgie. L'espace disponible à été mesuré à partir de radios et IRM d'enfants de 0 à 16 ans. Les résultats ont été confronté à l'état de l'art et correspondaient aux conclusions de ces papiers.

Weekend Marathon de l'innovation La problématique : Permettre à une personne ayant peu de mobilité au niveau des bras de pouvoir manger avec une assistance robotique à faible coup. Le projet est open-source et doit être faisable par un particulier. Projet primé par la Région Bourgogne-Franche-Comté J'ai travaillé pendant 48 h sur la faisabilité, la conception mécanique (CAO sur PTC Creo) du robot et l'évaluation du prix.