Assia AGUEDACH, PhD

AMATSUMARA est un projet collaboratif de robotique avancée dédié à l’automatisation de l’assemblage de pièces métalliques longues et lourdes, en particulier dans des contextes de petites séries et de forte variabilité. Lauréat du Défi Transfert Robotique – France 2030, le projet vise à lever les verrous technologiques qui limitent aujourd’hui l’automatisation de ces opérations, encore largement manuelles, complexes et exigeantes en précision.

Sujet : - Contribution full field simulation of non linear behaviors of structures - Contribution à la modélisation multiphysique des structures à comportement non linéaire Dans le cadre de ma thèse, je développe une méthodologie de conception optimale pour un bras de robot manipulateur en utilisant une approche Model-Based Design. La modélisation est réalisée principalement sur MATLAB /Simscape /Robotics System Toolbox /Simulink, permettant de simuler les comportements dynamiques et les interactions multiphysiques de la structure. L'objectif est d'optimiser la géométrie de la structure, les matériaux utilisés et les conditions de fonctionnement (vitesses d'exécution et cadences des opérations) afin de réduire les vibrations générées, qui nuisent à la précision des manœuvres effectuées par le robot. Les organes de commande sont également dimensionnés dans cette stratégie d'optimisation. Pour valider les modèles développés, j'effectue une analyse modale sur Abaqus afin d'identifier les modes propres et les fréquences critiques. Les performances sont également comparées à celles d'un robot physique équipé d'un Tracker Laser, permettant de mesurer précisément les trajectoires et les vibrations. Des Reduced Order Models sont élaborés pour simplifier les simulations tout en conservant la précision nécessaire. Une analyse de la consommation énergétique est en cours pour évaluer l'efficacité des solutions développées. Enfin, je compare différentes stratégies de commande ex (Le Computed Torque Control (CTC) et le Sliding Mode Control (SMC)), afin d'améliorer la robustesse, la précision et l'efficience énergétique du système.

- Gestion de projets : Planification, suivi (reporting) et coordination des différentes phases. - Réalisation d'études de faisabilité pour évaluer la viabilité technique et économique des projets. - Veille technologique et analyse des marchés pour identifier les nouvelles tendances et innovations. - Proposition de solutions adaptées aux besoins spécifiques et contraintes des entreprises accompagnées. - Pilotage des essais de faisabilité : Élaboration de protocoles d'essais, montage et ajustement des équipements, réalisation de tests en atelier, et programmation hors ligne des prototypes. - Rédaction de cahiers des charges détaillées pour encadrer les projets. - Gestion des relations fournisseurs : Demandes de devis sur des pièces techniques, référencement, et suivi des commandes. - Présentations et démonstrations publiques lors d'événements professionnels pour illustrer les solutions proposées. - Formation technique dispensée auprès d'écoles, industriels et intégrateurs. - Programmation de robots industriels tels que ABB, Kuka, Yaskawa, Staubli, Kawasaki, Universal Robot, Aubo, Techman Robot, etc. - Maîtrise des réglementations et normes en robotique et cobotique (Directive Machines 2006/42/CE, NF EN ISO 10218-1, NF EN ISO 10218-2, ISO/TS 15066, etc.).

Étude de faisabilité de l'intégration de contacteurs électriques de type RCCB dans l'armoire électrique d'un A350 à l'aide du cobot KUKA iiwa LBR R14 - Programmation robot : Développement et mise en œuvre de programmes adaptés aux cobots, assurant une interaction fluide et sécurisée entre les opérateurs humains et les robots. Le projet s'est concentré sur l'optimisation des tâches collaboratives dans un environnement partagé. - Analyse cinématique et mécatronique appliquée à la cobotique : Réalisation d'études cinématiques détaillées pour garantir la précision des mouvements des cobots, tout en tenant compte des exigences mécatroniques spécifiques aux robots collaboratifs. Cette analyse a permis de concevoir des solutions adaptées aux besoins de production, favorisant la flexibilité et la sécurité - Conception 3D sous Catia V5 et Solidworks: Modélisation complète des systèmes robotiques collaboratifs, incluant les mécanismes d'interaction homme-robot. Les outils de conception ont été utilisés pour simuler et visualiser les mouvements des cobots en fonction de leur espace de travail partagé avec les opérateurs humains. - Étude ergonomique pour la mise en place d'un cobot : Afin de justifier l'intégration d'un robot collaboratif dans le projet, une étude ergonomique approfondie a été réalisée. Cette étude a démontré l'intérêt d'un cobot pour réduire la pénibilité des tâches répétitives et améliorer l'efficacité des opérateurs. L'analyse a permis de définir les critères de choix et les adaptations nécessaires pour garantir une collaboration sûre et productive.

Mise en place d'une GMAO Réalisation d'une étude AMDEC, et diagramme Causes/ Effets Participation aux différentes opérations de maintenance sur le site

Projet 1: Synthèse des mouvements d’un robot STAUBLI TX60 à partir de Motion Capture. - Détermination de l'espace de travail du robot à travers le calcul du Modèle Géométrique Direct (MGD), du Modèle Géométrique Inverse (MGI), du Modèle Cinématique Direct (MCD) et du Modèle Cinématique Inverse (MCI) - Définition de l’espace de travail de l’humain depuis MOKKA Projet 2: Développement d’un dispositif d’aide à l’apprentissage et la réalisation d’un mouvement humain. - Acquisition des données depuis le système de vision optoélectronique VICON - Reconstitution du mouvement sous Matlab pour l'analyse - Modélisation du mécanisme étudié pour optimiser l'apprentissage et la réalisation des mouvements